Muaj peb hom kev tswj ntawm servo lub cev muaj zog: mem tes, analog thiab kev sib txuas lus.Peb yuav tsum xaiv hom kev tswj ntawm servo lub cev muaj zog li cas hauv cov ntawv thov sib txawv?
1. Pulse tswj hom ntawm servo lub cev muaj zog
Hauv qee cov khoom siv me me nyob ib leeg, kev siv cov mem tes tswj kom paub qhov chaw ntawm lub cev muaj zog yuav tsum yog txoj kev siv ntau tshaj plaws.Txoj kev tswj no yooj yim thiab yooj yim to taub.
Lub tswv yim tswj kev yooj yim: tag nrho cov pulses txiav txim siab hloov lub cev muaj zog, thiab cov mem tes zaus txiav txim siab lub cev muaj zog.Cov mem tes raug xaiv kom paub txog kev tswj hwm ntawm servo lub cev muaj zog, qhib phau ntawv ntawm servo lub cev muaj zog, thiab feem ntau yuav muaj lub rooj zoo li hauv qab no:
Ob leeg yog pulse tswj, tab sis qhov kev siv yog txawv:
Thawj yog tias tus neeg tsav tsheb tau txais ob lub siab ceev pulses (A thiab B), thiab txiav txim siab qhov kev sib hloov ntawm lub cev muaj zog los ntawm theem sib txawv ntawm ob lub pulses.Raws li pom nyob rau hauv daim duab saum toj no, yog theem B yog 90 degrees sai dua theem A, nws yog pem hauv ntej tig;ces theem B yog 90 degrees qeeb dua theem A, nws yog thim rov qab.
Thaum lub sijhawm ua haujlwm, ob-theem pulses ntawm qhov kev tswj no yog alternating, yog li peb kuj hu rau txoj kev tswj qhov sib txawv tswj.Nws muaj cov yam ntxwv ntawm qhov sib txawv, uas tseem qhia tau hais tias txoj kev tswj hwm no, kev tswj cov mem tes muaj peev xwm tiv thaiv kev cuam tshuam ntau dua, hauv qee qhov kev thov kev cuam tshuam nrog kev cuam tshuam muaj zog, txoj kev no nyiam dua.Txawm li cas los xij, nyob rau hauv txoj kev no, ib lub cev muaj zog yuav tsum tau tuav ob lub siab ceev pulse ports, uas tsis haum rau qhov xwm txheej uas cov chaw nres nkoj siab ceev ceev ceev.
Qhov thib ob, tus neeg tsav tsheb tseem tau txais ob lub tshuab hluav taws xob siab, tab sis ob lub tshuab hluav taws xob ceev tsis muaj nyob rau tib lub sijhawm.Thaum ib tug mem tes nyob rau hauv lub xeev tso zis, lwm tus yuav tsum nyob rau hauv ib tug invalid lub xeev.Thaum xaiv txoj kev tswj no, nws yuav tsum tau ua kom ntseeg tau tias tsuas muaj ib qho khoom siv mem tes tib lub sijhawm.Ob lub pulses, ib qho zis khiav hauv qhov zoo thiab lwm qhov khiav hauv qhov tsis zoo.Raws li nyob rau hauv cov ntaub ntawv saum toj no, txoj kev no kuj yuav tsum tau ob lub high-speed pulse ports rau ib lub cev muaj zog ncej.
Hom thib peb yog tias tsuas yog ib lub teeb liab mem tes yuav tsum tau muab rau tus neeg tsav tsheb, thiab kev ua haujlwm rau pem hauv ntej thiab rov qab ntawm lub cev muaj zog yog txiav txim los ntawm ib qho kev taw qhia IO teeb liab.Txoj kev tswj hwm no yooj yim dua rau kev tswj, thiab kev ua haujlwm ntawm lub siab ceev pulse chaw nres nkoj kuj yog qhov tsawg kawg nkaus.Hauv cov tshuab me me, txoj kev no tuaj yeem nyiam.
Thib ob, servo motor analog tswj txoj kev
Nyob rau hauv daim ntawv thov scenario uas yuav tsum tau siv lub servo lub cev muaj zog kom paub tswj ceev, peb tuaj yeem xaiv tus nqi analog kom paub qhov ceev ntawm lub cev muaj zog, thiab tus nqi ntawm tus nqi analog txiav txim siab khiav ceev ntawm lub cev muaj zog.
Muaj ob txoj hauv kev xaiv cov analog kom muaj nuj nqis, tam sim no lossis voltage.
Voltage hom: Koj tsuas yog yuav tsum tau ntxiv qee qhov hluav taws xob rau lub ntsuas hluav taws xob tswj lub davhlau ya nyob twg.Hauv qee qhov xwm txheej, koj tuaj yeem siv lub potentiometer kom ua tiav kev tswj hwm, uas yooj yim heev.Txawm li cas los xij, qhov voltage yog xaiv raws li lub teeb liab tswj.Nyob rau hauv ib puag ncig nyuaj, qhov hluav taws xob tau yooj yim cuam tshuam, ua rau kev tswj tsis ruaj khov.
Hom tam sim no: Cov qauv tsim tawm tam sim no yuav tsum muaj, tab sis cov teeb liab tam sim no muaj peev xwm tiv thaiv kev cuam tshuam thiab tuaj yeem siv rau hauv cov xwm txheej nyuaj.
3. Kev sib txuas lus tswj hom ntawm servo lub cev muaj zog
Feem ntau txoj hauv kev kom paub txog servo lub cev muaj zog tswj los ntawm kev sib txuas lus yog CAN, EtherCAT, Modbus, thiab Profibus.Siv txoj kev sib txuas lus los tswj lub cev muaj zog yog txoj kev tswj hwm kev nyiam rau qee qhov kev ua haujlwm nyuaj thiab loj hauv daim ntawv thov scenarios.Nyob rau hauv txoj kev no, qhov loj ntawm lub kaw lus thiab tus naj npawb ntawm lub cev muaj zog shafts tuaj yeem ua tau yooj yim tailored yam tsis muaj teeb meem tswj kev thaiv.Qhov system ua tau yooj yim heev.
Plaub, qhov nthuav dav
1. Servo lub cev muaj zog torque tswj
Txoj kev tswj torque yog los teeb tsa lub zog tawm sab nraud ntawm lub cev muaj zog los ntawm kev nkag mus ntawm cov khoom siv sab nraud analog lossis qhov chaw nyob ncaj qha.Qhov kev ua tau zoo tshwj xeeb yog tias, piv txwv li, yog tias 10V sib haum rau 5Nm, thaum cov khoom siv analog sab nraud raug teeb tsa rau 5V, lub cev muaj zog ncej yog 2.5Nm.Yog hais tias lub cev muaj zog ncej load qis dua 2.5Nm, lub cev muaj zog nyob rau hauv lub acceleration xeev;thaum lub load sab nraud yog sib npaug rau 2.5Nm, lub cev muaj zog nyob rau hauv ib qho kev ceev tsis tu ncua los yog nres lub xeev;thaum lub load sab nraud yog siab tshaj 2.5Nm, lub cev muaj zog nyob rau hauv ib tug deceleration los yog rov qab acceleration xeev.Lub teeb torque tuaj yeem hloov pauv tau los ntawm kev hloov qhov chaw ntawm qhov analog kom muaj nuj nqis hauv lub sijhawm tiag tiag, lossis tus nqi ntawm qhov chaw nyob tuaj yeem hloov pauv los ntawm kev sib txuas lus.
Nws yog tsuas yog siv nyob rau hauv winding thiab unwinding li uas yuav tsum nruj me ntsis raws li lub zog ntawm cov khoom, xws li winding li los yog optical fiber rub cov khoom.Qhov teeb tsa torque yuav tsum tau hloov txhua lub sijhawm raws li qhov hloov pauv ntawm lub voj voog winding kom ntseeg tau tias lub zog ntawm cov khoom yuav tsis hloov nrog kev hloov ntawm lub voj voog winding.hloov nrog lub voj voog winding.
2. Servo lub cev muaj zog txoj hauj lwm tswj
Nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom, qhov kev sib hloov ceev feem ntau yog txiav txim los ntawm qhov zaus ntawm sab nraud input pulses, thiab lub kaum sab xis yog txiav txim los ntawm tus naj npawb ntawm pulses.Qee lub servos tuaj yeem xa ncaj qha mus rau qhov nrawm thiab txav los ntawm kev sib txuas lus.Txij li txoj haujlwm hom tuaj yeem muaj kev tswj hwm nruj heev ntawm kev ceev thiab txoj haujlwm, nws feem ntau yog siv rau hauv cov khoom siv, CNC tshuab cuab yeej, tshuab luam ntawv thiab lwm yam.
3. Servo motor ceev hom
Kev sib hloov ceev tuaj yeem tswj tau los ntawm cov tswv yim ntawm analog kom muaj nuj nqis lossis mem tes zaus.Hom kev ceev kuj tseem siv tau rau qhov chaw thaum lub voj voog PID tswj ntawm cov cuab yeej sab saud yog muab, tab sis lub teeb liab txoj hauj lwm ntawm lub cev muaj zog los yog txoj hauj lwm teeb liab ntawm lub load ncaj qha yuav tsum raug xa mus rau lub computer sab saud.Cov lus qhia rau kev siv.Txoj hauj lwm hom kuj txhawb nqa ncaj qha thauj khoom sab nraud kom paub txog txoj haujlwm teeb liab.Lub sijhawm no, tus encoder ntawm lub cev muaj zog kawg nkaus tsuas pom lub cev muaj zog ceev, thiab lub teeb liab txoj hauj lwm yog muab los ntawm cov khoom siv thauj khoom ncaj qha kawg kawg tshawb pom.Qhov zoo ntawm qhov no yog tias nws tuaj yeem txo cov txheej txheem sib kis nruab nrab.Qhov yuam kev nce qhov tseeb qhov chaw ntawm tag nrho cov system.
4. Hais txog peb lub nplhaib
Lub servo feem ntau yog tswj los ntawm peb lub voj voog.Lub npe hu ua peb lub voj yog peb lub voj kaw tsis zoo PID hloov kho tshuab.
Lub innermost PID voj yog lub voj tam sim no, uas yog ua tiav hauv lub servo tsav tsheb.Cov zis tam sim no ntawm txhua theem ntawm lub cev muaj zog rau lub cev muaj zog yog kuaj pom los ntawm Hall ntaus ntawv, thiab cov lus pom tsis zoo yog siv los kho qhov chaw tam sim no rau PID kev hloov kho, kom ua tiav cov zis tam sim no kom ze li sai tau.Sib npaug rau qhov teeb tsa tam sim no, lub voj voog tam sim no tswj lub cev muaj zog torque, yog li nyob rau hauv hom torque, tus neeg tsav tsheb muaj kev ua haujlwm tsawg tshaj plaws thiab cov lus teb ceev tshaj plaws.
Lub voj thib ob yog lub voj nrawm.Qhov kev tawm tswv yim tsis zoo PID hloov kho yog ua los ntawm cov teeb liab pom ntawm lub cev muaj zog encoder.PID cov zis nyob rau hauv nws lub voj yog ncaj qha qhov chaw ntawm lub voj tam sim no, yog li lub voj ceev tswj nrog lub voj nrawm thiab lub voj tam sim no.Hauv lwm lo lus, txhua hom yuav tsum siv lub voj voog tam sim no.Lub voj tam sim no yog lub hauv paus ntawm kev tswj.Thaum lub ceev thiab txoj hauj lwm raug tswj, lub kaw lus yog tiag tiag tswj qhov tam sim no (torque) kom ua tau raws li kev tswj ntawm qhov ceev thiab txoj hauj lwm.
Lub voj thib peb yog txoj haujlwm voj, uas yog lub voj sab nraud.Nws tuaj yeem tsim los ntawm tus neeg tsav tsheb thiab lub cev muaj zog encoder lossis nruab nrab ntawm tus maub los sab nraud thiab lub tshuab encoder lossis qhov kawg thauj khoom, nyob ntawm qhov xwm txheej tiag tiag.Txij li thaum cov zis sab hauv ntawm txoj haujlwm tswj lub voj yog qhov teeb tsa ntawm lub voj nrawm, nyob rau hauv txoj haujlwm tswj hom, lub kaw lus ua haujlwm ntawm tag nrho peb lub voj voog.Nyob rau lub sijhawm no, lub kaw lus muaj qhov loj tshaj plaws ntawm kev suav thiab cov lus teb qeeb tshaj plaws.
Saum toj no los ntawm Chengzhou Xov Xwm
Post lub sij hawm: May-31-2022